大恒相机驱动

一、如何使用相机驱动

大恒工业相机驱动下载

到官网下载相机驱动，筛选大恒相机--USB3.0--Linux操作系统

软件名称为：Galaxy Linux-x86-Gige-U3 SDK_CN-EN

依照安装包中README.md中的步骤安装

连接相机后运行Galaxy_camera/bin/GalaxyView可确认是否正确安装相机驱动

二、ros中使用相机驱动

将Galaxy_camera中的inc和lib文件同时拷贝到需要使用的包内

需要修改CmakeLists中两个部分

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/img_catcher_node.cpp
inc/DxImageProc.h
inc/GxIAPI.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBS}
  libgxiapi.so
  )

三、大恒相机API

部分结构体/枚举/函数
GX_STATUS     //多数函数的返回值，正确返回为 GX_STATUS_SUCCESS
GX_OPEN_PARAM //打开相机的方式
{	accessMode //控制方式，如只读，控制
	openMode  //打开方式，如IP，MAC等
	pszContent //由打开方式决定的字符串，比如IP地址等
}
GXInitLib(); //初始化相机驱动的库，要在调用api函数前使用此函数
GXUpdateDeviceList (uint32_t *punNumDevices, uint32_t nTimeOut);//寻找设备
//punNumDevices是找到设备的个数，nTimeOut是查找多长时间，单位为ms
GXOpenDevice (GX_OPEN_PARAM *pOpenParam, GX_DEV_HANDLE *phDevice);
//打开设备，第一个参数为GX_OPEN_PARAM结构体，第二个参数为相机句柄
GXSetEnum();
GXSetInt();
GXSetFloat();//设置相机参数
GXGetFloat();//获得相机参数
GXRegisterCaptureCallback (GX_DEV_HANDLE hDevice, void *pUserParam, GXCaptureCallBack callBackFun);//对相机注册回调函数，发布开采命令后会通过回调函数返回给用户
GXSendCommand (GX_DEV_HANDLE hDevice, GX_FEATURE_ID_CMD featureID);
//发布开采命令