行为树

• 主要使用的是GitHub上的一个开源库BehaviorTree.cpp

开源链接

教程

Robomaster哨兵应用开源

基本概念

行为树是一种树结构的层次节点，通过“tick”信号在树中传递

一个“tick”信号从树的根节点传递到叶子节点，每一个节点都必须返回以下的三个值

SUCCESS
FAILURE
RUNNING

RUNNING只是这个节点需要更多时间来完成任务

树中的节点有以下类型：

在ActionNode中有可能会返回Running结果，我们需要再次"tick"这个节点，直到返回SUCCESS或FAILURE

节点详解

ControlNode

控制节点的子节点总是按顺序排列的

Sequence

如果节点返回的是SUCCESS，则"tick"下一个节点，Sequence有两个变种节点

DecoratorNode

装饰节点，通常只有一个孩子

InverterNode

反转结果，SUCCESS返回FAILURE，FAILURE返回SUCCESS

ForceSuccessNode

子节点返回RUNNING则返回RUNNING，否则返回SUCCESS

ForceFailureNode

与上面相同

RepeatNode

重复N次，直到返回失败，N是可以输入的

RetryNode

重复N次，直到返回成功，N是可以输入的

ConditionNode

Fallbacks

可以理解为后备，如果当前节点失败了，则"tick"下一个节点

如果某个子节点返回SUCCESS，则该节点返回SUCCESS，且中断后面的所有节点(通过这种方式可以打断异步行为)

有两个变种，主要区别在于子节点返回RUNNING时"tick"的节点不同

ActionNode

没有子节点，由用户自己自定